Er wurde zuerst in England eingesetzt, zunächst nur um Pakete in der Londoner Post zu befördern (1876).
Ab 1882 gab es in London den ersten Personen-Paternoster.
In Deutschland ist so ein Aufzug erstmals 1886 in Hamburg zum Einsatz gekommen.
Seit 1974 dürfen in Deutschland keine Paternoster mehr gebaut werden, die bereits vorhandenen Anlagen dürfen allerdings unter Auflagen weiter betrieben werden.
Diese Regelung galt nicht für die DDR, dort wurde noch 1982 ein Paternoster in Ostberlin errichtet.
Der Name stammt vom katholischen Rosenkranz, da er das gleiche Umlaufprinzip besitzt.
In Bonn gibt es heute noch einen Paternoster im Bundesrechnungshof (ehemals Auswärtiges Amt)
Die ehemalige Rheinische Landwirtschaftskammer an der Endenicher Allee ist 2004 in den Besitz des Landes Nordrhein-Westfalen gelangt.
Erworben wurde das Gebäude durch den Bau- und Liegenschaftsbetrieb NRW.
Heute beherbergt das Gebäude das Hausdorff-Zentrum (Mathematisches Institut).
